Ann an raon dràibhidh fèin-riaghailteach a tha a’ leasachadh gu luath, cha robh an fheum air siostaman suidheachaidh ceart is earbsach a-riamh cho èiginneach. Am measg nan diofar theicneòlasan a tha rim faighinn,Aonadan Tomhais Inertial (IMUn)seasamh a-mach mar an loidhne dìon mu dheireadh, a’ toirt seachad cruinneas suidheachaidh gun choimeas agus tapachd. Nuair a bhios carbadan fèin-riaghailteach a’ seòladh àrainneachdan iom-fhillte, faodaidh IMUn a bhith mar fhuasgladh cumhachdach air crìochan dòighean suidheachaidh traidiseanta.
Is e aon de na buannachdan as cudromaiche a tha aig IMUn gu bheil iad neo-eisimeileach bho chomharran bhon taobh a-muigh. Eu-coltach ri GPS, a tha an urra ri còmhdach saideal, no mapaichean àrd-chruinneas, a tha an urra ri càileachd beachd agus coileanadh algairim, tha an IMU ag obrachadh mar shiostam neo-eisimeileach. Tha an dòigh-obrach bogsa-dubh seo a’ ciallachadh nach bi IMUn a’ fulang leis na h-aon so-leòntachd ri teicneòlasan suidheachaidh eile. Mar eisimpleir, faodaidh canyons bailteil no fìor dhroch shìde bacadh a chuir air comharran GPS, agus is dòcha nach bi mapaichean àrd-chruinneas an-còmhnaidh a’ nochdadh atharrachaidhean fìor-ùine san àrainneachd. An coimeas ri sin, bidh IMUn a’ toirt seachad dàta leantainneach air luaths ceàrnach agus luathachadh, a’ dèanamh cinnteach gu bheil carbadan fèin-riaghailteach a’ cumail suidheachadh ceart eadhon ann an suidheachaidhean dùbhlanach.
A bharrachd air an sin, tha sùbailteachd stàlaidh IMUn ag àrdachadh an tarraingeas airson tagraidhean dràibhidh fèin-riaghailteach. Leis nach eil feum aig an IMU air comharra bhon taobh a-muigh, faodar a chuir a-steach gu faiceallach ann an raon dìon den charbad, leithid an chassis. Chan e a-mhàin gu bheil an suidheachadh seo gan dìon bho ionnsaighean dealain no meacanaigeach, bidh e cuideachd a’ lughdachadh cunnart milleadh bho fhactaran bhon taobh a-muigh leithid sprùilleach no droch shìde. An coimeas ri sin, tha mothachairean eile leithid camarathan, lidar agus radar buailteach do bhacadh bho tonnan electromagnetic no comharran solais làidir, a bheir buaidh air an èifeachdas. Tha dealbhadh làidir an IMU agus dìonachd bho bhacadh ga dhèanamh air leth freagarrach airson dèanamh cinnteach à suidheachadh earbsach mu choinneimh chunnartan a dh’ fhaodadh a bhith ann.
Tha an call gnèitheach de thomhasan IMU a’ cur ris an earbsachd aca. Le bhith a’ cothlamadh dàta mu luaths ceàrnach agus luathachadh le cuir a-steach a bharrachd leithid astar cuibhle agus ceàrn stiùiridh, faodaidh IMUn toraidhean a thoirt gu buil le ìre àrd de mhisneachd. Tha an call-obrach seo deatamach ann an co-theacsa dràibheadh fèin-riaghailteach, far a bheil na geallaidhean àrd agus an iomall airson mearachd beag. Ged a dh’ fhaodadh mothachairean eile toraidhean suidheachaidh iomlan no coimeasach a thoirt seachad, tha cothlamadh dàta coileanta an IMU a’ leantainn gu fuasgladh seòlaidh nas cruinne agus nas earbsaiche.
Ann an raon dràibhidh fèin-riaghailteach, chan e a-mhàin suidheachadh a th’ ann an àite IMU. Faodaidh e a bhith na leasachadh cudromach nuair nach eil dàta mothachaidh eile ri fhaighinn no ann an cunnart. Le bhith a’ tomhas atharrachaidhean ann am beachd carbaid, ceann, astar agus suidheachadh, faodaidh IMUn am beàrn eadar ùrachadh chomharran GNSS a dhùnadh gu h-èifeachdach. Ma thachras GNSS agus fàilligeadh mothachaidh eile, faodaidh an IMU cunntas marbh a dhèanamh gus dèanamh cinnteach gum fuirich an carbad air a’ chùrsa. Tha am feart seo a’ suidheachadh an IMU mar stòr dàta neo-eisimeileach, comasach air seòladh geàrr-ùine agus dearbhadh fiosrachaidh bho luchd-mothachaidh eile.
An-dràsta, tha raon de IMUan rim faighinn air a’ mhargaidh, a’ toirt a-steach modalan 6-axis agus 9-axis. Tha an IMU 6-axis a’ toirt a-steach luathaichear trì-axis agus gyroscope trì-axis, fhad ‘s a tha an IMU 9-axis a’ cur magnetometer trì-axis airson coileanadh nas fheàrr. Bidh mòran de IMUn a’ cleachdadh teicneòlas MEMS agus a’ toirt a-steach teirmean-tomhais togte airson calibration teothachd fìor-ùine, a’ leasachadh an cruinneas tuilleadh.
Gu h-iomlan, le adhartas leantainneach ann an teicneòlas dràibhidh fèin-riaghailteach, tha IMU air a thighinn gu bhith na phrìomh phàirt den t-siostam suidheachaidh. Tha IMU air a thighinn gu bhith mar an loidhne dìon mu dheireadh airson carbadan fèin-riaghailteach air sgàth a mhisneachd àrd, dìonachd gu comharran taobh a-muigh agus comasan làidir an-aghaidh casg. Le bhith a’ dèanamh cinnteach à suidheachadh earbsach agus ceart,IMUana’ cluich prìomh phàirt ann an obrachadh sàbhailte agus èifeachdach shiostaman dràibhidh fèin-riaghailteach, gan dèanamh nam maoin riatanach san àm ri teachd airson còmhdhail.
Ùine puist: Samhain-11-2024